1.1 调整速度环

A：固定电流环KP和KI值，建议值KP设200和KI设100，该值整体偏小，能使电机顺利启动且不会产生超调和振荡；

B：速度环KI设置为零，由小至大调整速度环KP，直至系统在该电机要求的最低转速内能持续的起转； 

  设定范围1~65535，推荐值在500~5000；

视频1:速度环KP偏小低速不起转

视频2:速度环KP偏小产生稳态误差

视频3:速度环KI为零用手控制旋转

C：调整速度环KI，先调大找到速度开始出现抖动，在降低部分数值，使电机空载系统不超调且调整能力最大的值；

  设定范围1~65535，推荐值在100~2000；

视频4:速度环KI超调系统出现振荡

D：调整速度环KP，确认低速情况下的稳定性；

        6减速比电机推荐至少2RPM可稳定运转；

        36减速比电机推荐至少0.4RPM可稳定运转。

1.2 调整电流环

A：由小至大调整电流环KP，直至电机启动后的固有啸叫声，音量大小在客户接受范围内的最大值，且电机速度环运转稳定；

  设定范围1~65535，推荐值在100~5000。

B：调整电流环KI，先调大找到速度开始出现抖动，在降低部分数值，找到使电机空载系统不超调且调整能力最大的值，最大值降低40%作为最终电流环KI（减低部分数值便于调整后续位置环）；

  设定范围1~65535，推荐值在10~1000。

视频5:电流环KI超调系统出现超调振荡

1.3 调整位置环

1.3.1 基于电流环的位置环调整

A：将位置环KI和KD设置为零，由小至大调整位置环KP，直至电机空载位置调整中出现不能停止的超调振荡，降低位置环KP，直至超调振荡都能在3S内停止；

  设定范围1~65535，推荐值在10~1000。

B：从小至大调整位置环KD，直至电机位置环空载调整中的超调振荡在0.5S内可停止。

  设定范围1~65535，推荐值在1000~10000；

视频6位置环KP超调振荡不能停止

视频7:位置环KP超调振荡能停下

视频8:调整位置环KD消除系统振荡

不建议调整位置环KI，会造成系统在目标位置附近不断的调整。

下图为某电机的最终调整数据，可参考。调节完毕。

1.3.2 基于速度环的位置环调整

A：将位置环KI和KD设置为零，由小至大调整位置环KP，直至电机空载位置调整中出现不能停止的超调振荡，降低位置环KP，直至超调振荡都能停止，且位置运行过程中无超调振荡；

  设定范围1~65535，推荐值在1~100。

视频9:位置环KP超调振荡不能停止

视频10:位置环KP超调运行中振荡

B：从小至大调整位置环KD，直至电机位置环空载调整中无超调振荡。

  设定范围1~65535，推荐值在10~800。

  不建议调整位置环KI，会造成系统在目标位置附近不断的调整。

  下图为某电机的最终调整数据，可参考。调节完毕。